En 1959, en San Francisco, la telefonista Penny Washington deja a sus tres hijos para trabajar en su turno de noche. El tímido cantante Harrison Winslow le tiene miedo al escenario y abandona su audición. La mesera Julia es propuesta por su novio y ella no acepta; luego se arrepiente y deja su trabajo para buscarlo. El ladrón de poca monta Milo Peck intenta recuperar una colección de sellos que le había robado a un niño. Se embarcan en un autobús y el conductor Hal se distrae mientras conduce y tiene un accidente grave, y el conductor y los pasajeros mueren. Mientras tanto, Frank Reilly lleva a su esposa embarazada Eva Reilly al hospital. Frank logra escapar del autobús, pero Eva está nerviosa y da a luz a su bebé en el coche. Las almas de los cuatro pasajeros se convierten en ángeles de la guarda y amigos invisibles del niño Thomas Reilly. Siete años después, Penny, Julia, Harrison y Milo concluyen que están haciendo daño al niño y deciden volverse invisibles también para él. Treinta y algo ...