La princesa adolescente Elena ha salvado su reino mágico, Avalor, de una hechicera malvada y ahora debe aprender a gobernar como su princesa heredera. Las aventuras de Elena la llevarán a comprender que su nuevo rol requiere consideración, resiliencia y compasión, los rasgos de todos los líderes verdaderamente grandes. Desde que solo tiene 16 años, tiene un Gran Consejo compuesto por sus abuelos, el primo mayor, el canciller Esteban y una nueva amiga, Naomi, para dar consejos en el camino. Elena también busca a su hermana menor Isabel, a sus amigos Mateo y Gabe, y a un trío de criaturas voladoras mágicas llamadas jaquines como guía y apoyo.