La principessa adolescente Elena ha salvato il suo regno magico, Avalor, da una strega malvagia e ora deve imparare a governare come principessa della corona. Le avventure di Elena la porteranno a capire che il suo nuovo ruolo richiede premura, resilienza e compassione, i tratti di tutti i leader veramente grandi. Dato che ha solo 16 anni, ha un Gran Consiglio composto dai suoi nonni, dal cugino maggiore, il cancelliere Esteban e da una nuova amica, Naomi, per dare consigli lungo la strada. Elena guarda anche sua sorella minore Isabel, i suoi amici Mateo e Gabe e un trio di magiche creature volanti chiamate jaquins per guida e supporto.