Yona est une princesse qui vit heureuse dans le palais avec son père et ses amis, inconsciente de la misère du royaume. Mais le jour de son seizième anniversaire, sa vie bascule : l'empereur est tué. Yona doit s'enfuir pour survivre. Elle sera aidée par son ami et garde du corps, le général Hak. Ensemble, ils se lancent dans un voyage pour trouver et demander de l'aide aux quatre dragons de la légende. Au cours de l'aventure, Yona observe le royaume et ouvre les yeux, déterminée à devenir une princesse qui aide son peuple.