Philip J. Fry est un livreur de vingt-cinq ans vivant à New York City qui est cryogénisé le soir du Nouvel An 1999 pendant mille ans, où il se réveille dans New New York City le 31 décembre 2999. Là, il rencontre Turanga Leela, une alien à un œil dur mais aimante et belle; et Bender, un robot plieur alimenté à l'alcool qui est accro à l'alcool, aux cigares, au vol, entre autres choses.
Eventuellement, ils rencontrent tous le Grand, Grand, Grand, etc... Neveu de Fry, Hubert J. Farnsworth. Farnsworth est un vieil homme très âgé qui est un génie, mais qui est très sénile et oublieux. Fry, Leela et Bender finissent par travailler pour le Service de Livraison Planet Express de Farnsworth. Ils rencontrent ensuite leurs collègues; Amy Wong, une stagiaire martienne issue d'une famille riche, mais qui est toujours humaine et très branchée. Il y a aussi Hermes Conrad, qui gère le service de livraison et est assez strict. Hermes semble jamaïcain dans sa voix et son apparence. Et enfin, il y a Dr. John Zoidberg, un alien ressemblant à un homard qui est le médecin de l'équipage. Malheureusement, il ne sait rien des humains.
Fry, Leela, Bender, et parfois Amy et Dr. Zoidberg voyagent à travers l'univers, risquant leur vie pour livrer des colis et accomplir des tâches charitables pour des déductions fiscales.