Cette série se déroule dans la ville fictive de Beach City, où des guerriers extraterrestres sans âge, les Crystal Gems, vivent dans un ancien temple au bord de la plage, protégeant le monde du mal. Ils projettent des formes humanoïdes féminines à partir de pierres précieuses magiques qui sont au cœur de leur être. Les Crystal Gems sont Garnet, Amethyst, Pearl et Steven, un jeune garçon mi-humain, mi-Gem qui a hérité sa pierre précieuse de sa mère, l'ancien chef des Gems, Rose Quartz. Alors que Steven essaie de comprendre ses pouvoirs, il passe ses journées avec son père humain Greg, son amie Connie, d'autres personnes à Beach City ou les autres Gemmes, que ce soit pour les aider à sauver le monde ou simplement pour sortir. Il explore les capacités qui lui ont été transmises par sa mère, notamment la fusion (la capacité des gemmes à fusionner leurs identités et leurs corps pour former une personnalité nouvelle et plus puissante).