Après qu'un tueur en série imite les intrigues de ses romans, le célèbre romancier à succès Richard "Rick" Castle obtient la permission du maire de New York de se joindre à une équipe d'enquête sur les homicides du NYPD à des fins de recherche.
Un "gars entre gars", il se montre populaire auprès des membres masculins de l'équipe, mais offense immédiatement la sensibilité de la chef de l'équipe, le détective Kate Beckett.
Bien qu'elle ne l'admettra jamais, il finit lentement par la convaincre avec son approche innovante de la résolution des crimes.
Il apporte à l'équipe des compétences que les autres n'ont pas : des contacts dans la haute société de Manhattan, une pensée créative libre et des années à développer des personnages fictifs crédibles qui l'ont involontairement façonné en un profileur criminel naturel.
Mais la vie n'est pas que des aventures de lutte contre le crime pour ce playboy riche : sa relation avec Beckett devient encore plus tendue lorsqu'il dévoile une nouvelle série de romans policiers mettant en scène un personnage osé basé sur elle, et sa vie à la maison est dominée par sa mère (une diva de Broadway en déclin) et sa fille adolescente brillante.