Après que Keith, Lance, Pidge, Hunk et Shiro ont été envoyés dans l'espace dans un lion bleu, ils trouvent deux "alteans" du nom d'Allura et de Coran qui ont été congelés dans des crypto-pods pendant dix mille ans. Ils découvrent alors qu'ils doivent chacun piloter l'un des lions robotiques de Voltron et défendre l'univers contre une espèce extraterrestre appelée « galra », et leur empereur maléfique « Zarkon ».